Ну, загалом, google://ssh+pubkey+authentication. Якщо коротко, то ssh-keygen згенерує два ключі - приватний та публічний. Публічний вам потрібен на машині, куди ви будете входити через ssh, приватний на машині, звідки ви це будете робити. Вміст публічного ключа додаєте до ~/.ssh/authorized_keys, виставляєте права 700 на .ssh, 600 на authorized_keys, і вимикаєте усі інші Authentication окрім Pubkey у sshd_config.