ssh screen -x ?
Так, тільки з на основі tmux і з підтримкою централізованого сервера, який може регулювати доступ. Це для парного програмування чи навчання. Значно простіше сказати «запусти tmate і скинь лінк» ніж «на мій ключ, підніми vpn чи тунель для мене, скажи ip, запусти screen, скажи номер сесії, вируби vpn, прибери мій ключ».