Автопілот

[Ubuntu_Linux]

Хотілося б створити автопілот для радіокерованої моделі літака,чи машини, щоб політ здійснювався  по задоному  маршруту дотримання якого визначалося б GPS модулем. Причому на борту літака обовязково повинен бути інтернет, щоб можна було віддалено керувати літаком змінюючи маршрут польоту + передача даних з GPS , відеокамери, на інших приборів.
Як я думаю в якості бортового компютера може слугувати нетбук(самі внутрощі) з лінуксом на борту + 3G або WiMax юсб модем + bluetooth GPS+ стабілізатор польоту+ G-сенсор+ безпосередньо, електронний блок для управління літаком+сам літак .

Це все коштуватиме не так і мало грошей  та часу для того щоб зібрати це все до купи. Тому хто зацікавився , давайте зробимо таку фішку.,

За допомогою такої системи можна робити аерофотозйьомку віддалених обєктів (дальність польоту, приблизно, до 10 км), та безпосередньо стежити за обєктом.

[peinguin]

Думаю для цього людям потрібно бути в одному місті.

[piktor]

Робототехнікою займається Олександр Лаврущенко із НТУУ КПІ, він представляв на конференції OSDN свої наробки.
ftp://ftp.linux.org.ua/pub/conference/2008/reports/Lavruschenko/
ftp://ftp.linux.org.ua/pub/conference/2009/reports/Lavruschenko-GStreamer.odp
Там є його мило.

[Володимир Лісівка]

Якийсь телефон з Андроідом, GPS-ом, компасом, акселерометром, і камерою коштуватиме до $200 (з битим екраном можна знайти і за менше ніж $100). Телефон значно легший ніж нетбук і більш пристосований до диких умов.  На підсиленій батареї від нетбука телефон може прожити цілу добу в режимі активного використання.

На деяких з них є USB-Host або USB OTG, так що його можна використати для підключення зовнішнього обладнання, або, якщо все дуже погано, можна використовувати виходи динаміка і частотний фільтр для керування обладнанням літака. Керувати самим телефоном можна по FM-радіо, якщо приймач є на борту і його вивід можна читати з Андроїда, або ввімкнути радіо-приймач замість мікрофона. Якщо телефон ловитиме мережу, то можна по GPRS зайти на телефон по SSH і робити все що завгодно.

Андроїд — відкрита платформа, там нормальний лінукс і не зовсім нормальна ява, але можна поставити нормальну яву  — на більшості процесорів є апаратна підтримка байткоду JVM. Зібрати свою прошивку і впихнути її на телефон в більшості випадків можна без проблем. Брак телефонів з андроїдом в найближчі 10-ть років не передбачається.

Вбудована камера телефона слабенька, як для фото, але її можна доукомплектувати нормальними лінзами або використовувати тільки для керування літачком а фотографувати вже якимось нормальним фотоапаратом.

Телефон може розпізнавати голосові команди і цифри, так що теоретично ним можна керувати взагалі без будь-якого обладнання крім радіо-передавача. Для армії, це саме те що потрібно. ;-)

[Ubuntu_Linux]

Так хотілося зробити спочатку, але подумав що не вистачить потужності для багатьох процесів, хоча там потрібно більш детально подумати.  А також хотів використовувати Bluetooth для безпосереднього керування електронікою літака.

[piktor]

Bluetooth має дуже обмежений радіус дії.

[Ubuntu_Linux]

Bluetooth має дуже обмежений радіус дії.

Хм,  мобілка з bluetooth'ом буде знаходитися безпосередньо на борту літака, а віддалене керування  буде здійснюватися через інтернет GPRS-3G з передачею відео з вебкамери.
Хоча мені ідея з мобілкою не дуже подобається, так як компютер це більш універсальний прилад і з ним можна робити , що завгодно, а з мобілкою потрібно буде розбиратися, а це не один день і навіть місяць.
Але всетаки для наземного транспорту(модель автомобілю) більше підходить взаємодія через wifi, до того ж можна реалізувати безкоштовну передачу відео потоку.

[piktor]

Хм,  мобілка з bluetooth'ом буде знаходитися безпосередньо на борту літака, а віддалене керування  буде здійснюватися через інтернет GPRS-3G з передачею відео з вебкамери.

То навіщо тоді bluetooth?

Хоча мені ідея з мобілкою не дуже подобається, так як компютер це більш універсальний прилад і з ним можна робити , що завгодно, а з мобілкою потрібно буде розбиратися, а це не один день і навіть місяць.

Вам же підказали пристрій з Андроїдом - це той же Лінукс, але важитиме менше за комп'ютер.

[Ubuntu_Linux]

Хм,  мобілка з bluetooth'ом буде знаходитися безпосередньо на борту літака, а віддалене керування  буде здійснюватися через інтернет GPRS-3G з передачею відео з вебкамери.

То навіщо тоді bluetooth?

Хоча мені ідея з мобілкою не дуже подобається, так як компютер це більш універсальний прилад і з ним можна робити , що завгодно, а з мобілкою потрібно буде розбиратися, а це не один день і навіть місяць.

Вам же підказали пристрій з Андроїдом - це той же Лінукс, але важитиме менше за комп'ютер.

Bluetooth для звяз куміж  приладами на борту ліьака.
Єдине , що мене хвилює в телефоні , так це потужність та та точність приладів  у самій мобілці.
Тим не менш, напевно, буду починати розбиратися з GPS модулем. Можливо хто посовітує яки чіп взяти?

[Ubuntu_Linux]

Починаю рити інфу для GPS
1) Можна використовувати прогу gpsd яка працює з gps приймачем через порт usb чи rs232 .

# gpsd -p /dev/ttyUSB0

http://www.howtoforge.com/wardriving_garmin_kismet_gpsdrive_ubuntu
Після запуску gpsd  повинні бути отримані наступні дані:

# telnet localhost 2947
Trying 127.0.0.1...
Connected to localhost.localdomain.
Escape character is '^]'.
r
GPSD,R=1 $GPRMB,A,,,,,,,,,,,,A,A*0B
$GPGGA,050726,3748.4356,N,12214.6037,W,1,06,1.4,45.5,M,-27.8,M,,*4B
$GPGSA,A,3,,06,15,16,,21,22,,29,,,,2.9,1.4,2.5*36
$GPGSV,3,1,09,03,18,315,00,06,41,152,44,15,61,323,34,16,27,271,35*7C
$GPGSV,3,2,09,18,82,255,00,21,65,038,41,22,43,233,37,26,31,058,00*74
$GPGSV,3,3,09,29,23,046,37*4C $GPGLL,3748.4356,N,12214.6037,W,050726,A,A*59
r
GPSD,R=0 quit

Розкодування вище приведених даних я знайшов тут http://www.gpsinformation.org/dale/nmea.htm
А саме, наприклад:

GGA - essential fix data which provide 3D location and accuracy data.

 $GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47

Where:
     GGA          Global Positioning System Fix Data
     123519       Fix taken at 12:35:19 UTC
     4807.038,N   Latitude 48 deg 07.038' N
     01131.000,E  Longitude 11 deg 31.000' E
     1            Fix quality: 0 = invalid
                               1 = GPS fix (SPS)
                               2 = DGPS fix
                               3 = PPS fix
                         4 = Real Time Kinematic
                         5 = Float RTK
                               6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
                         7 = Manual input mode
                         8 = Simulation mode
     08           Number of satellites being tracked
     0.9          Horizontal dilution of position
     545.4,M      Altitude, Meters, above mean sea level
     46.9,M       Height of geoid (mean sea level) above WGS84
                      ellipsoid
     (empty field) time in seconds since last DGPS update
     (empty field) DGPS station ID number
     *47          the checksum data, always begins with *

В принципі можна написати й власну програму для зчитування, безпосередньо, з GPS приймача чи використовуючи gpsd, на даний момент це не критично.

[Ubuntu_Linux]

От, наприклад, такий GPS модуль:
em 406

http://piligrim.od.ua/globalsat-em-406
але, зараза, коштує 550грн.

[piktor]

але, зараза, коштує 550грн.

А ви гадали, авіація - це дешево?

[Ubuntu_Linux]

але, зараза, коштує 550грн.

А ви гадали, авіація - це дешево?

Ні, я так не думав, так як знаю ціну літаків на радіоуправлінні бо вже багато часу ними займаюся.

Цікаво, трактор на автопілоті.
http://agrogps.com.ua/publications/14-avtopilot-dlya-massey-ferguson-6480-narezanie-grebney

Цікаво про роботів:
http://www.urbiforge.org/index.php/Main/Tutorial
http://www.thinkartificial.org/robotics/
Цікаво автопілот для літака:
http://smalltim.ru/production/autopilot/features/

[Ubuntu_Linux]

А який чіп GPS стоїть в андроїді HTC G1?

[killbill]

Ne tilky GPSom odnym a GYRO system?? GPS ne dast altitude te vysoty. + NMEA interface  as obligation. becouse all navigational eguipment  connected by NMEA interface. And on top VDR- voyage data recorder, All around 5000$  Good luck